Das kleine Dorf wurde 1500 gegründet und widmete sich über Jahrhunderte der Landwirtschaft.
Der südöstlich von Adelsheim gelegene Weiler Hergenstadt mit ca. 70 Einwohnern wurde 1469 als Hergenstal erstmals urkundlich erwähnt als er in einem Tausch von Eberhard von Berlichingen an Jörg von Adelsheim abgegeben wurde. Gegründet wurde der für das Bauland charakteristische Weiler 1500.
An der südlichsten Biegung der Hauptstraße liegt als historisches Kulturdenkmal die gut erhaltene Marienkapelle und nur ein kurzes Stück weiter ziert eine schöne Marienstatue den Weg.
Im Hergenstadter Wald verläuft darüber hinaus eine der besterhaltenen sichtbaren Strecken des zum Unesco-Weltkulturerbe gehörenden Obergermanisch-Raetischen Limes. Es handelt sich hierbei um ein etwa 1,3 Kilometer langes Teilstück der 80 Kilometer langen nahezu kerzengeraden Strecke von Walldürn bis Welzheim. Wege und Informationstafeln entlang des Limes im Hergenstadter Wald und ein auch für Busse geeigneter Parkplatz laden zum Wandern und Erkunden der geschichtsträchtigen Örtlichkeiten ein.
